Navegando por Autor "Farfan, Daniel Vidal"

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    Controladores Markovianos aplicados a um robô manipulador subatuado
    (2017-11-14) Farfan, Daniel Vidal
    Este trabalho trata do controle Markoviano aplicado a um robô manipulador visando obter um sistema tolerante a falhas. Os controladores H2, H∞, e H2/H∞ Markovianos são calculados e aplicados ao robô em diversas situações de operação. Os controladores obtidos mantiveram a estabilidade do sistema tanto em situações de operação normal, quanto em situações de falhas sucessivas.