Análise comparativa de controladores robustos aplicados em robôs móvel e aéreo

Página do item simplificado
dc.contributorTerra, Marco Henrique
dc.creatorLeão, Willian Martins
dc.date2015-09-09
dc.date2015-10-19
dc.date.accessioned2017-11-15T11:23:37Z
dc.date.available2017-11-15T11:23:37Z
dc.date.issued2017-11-15
dc.descriptionNesta dissertação é realizado um estudo comparativo entre controladores robustos projetados para sistemas lineares em espaço de estado sujeitos a incertezas paramétricas. O objetivo é resolver problemas de acompanhamento de trajetória de robôs. O estudo é realizado em um robô móvel com tração diferencial e em um quadricóptero. Para tal, é aplicado um Regulador Linear Quadrático Robusto no qual engloba em uma estrutura unificada todos os parâmetros de incerteza de entrada e saída de maneira recursiva, útil em aplicações em tempo real. A fim de demonstrar a eficiência do Regulador Robusto, resultados de simulações e de experimentos são empregados comparando-o com controle Η∞ não linear via teoria dos jogos e com um controle Proporcional-Derivativo mais torque calculado.
dc.descriptionThis work provides a comparative study between robust controllers for linear statespace systems subject to parametric uncertainties to solve trajectory tracking problems. The study is developed in a mobile robot with differential traction and in a quadricopter. A Robust Linear Quadratic Regulator is applied, which encompasses in a unified framework all input and output uncertain parameters, useful in online applications. In order to show the effectiveness of the robust regulator, simulations and experiments results allow the comparison with nonlinear Η∞ control via game theory and with a Proportional- Derivative control plus computed torque.
dc.formatapplication/pdf
dc.identifierhttp://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-13102015-162301/
dc.identifierdoi:10.11606/D.18.2015.tde-13102015-162301
dc.identifier.urihttp://repositorio.eesc.usp.br/handle/RIEESC/4526
dc.languagept
dc.publisherBiblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP
dc.publisherUniversidade de São Paulo
dc.publisherEscola de Engenharia de São Carlos
dc.rightsLiberar o conteúdo para acesso público.
dc.subjectControle robusto
dc.subjectQuadricóptero
dc.subjectRobô móvel com tração diferencial
dc.subjectDifferential drive mobile robot
dc.subjectQuadricopter
dc.subjectRobust control
dc.titleAnálise comparativa de controladores robustos aplicados em robôs móvel e aéreo
dc.titleComparative analysis of robust controllers applied in mobile and aerial robots
dc.typeDissertação de Mestrado
Arquivos
Coleções
Teses e Dissertações (BDTD USP)