Aplicações de hardware-in-the-loop no desenvolvimento de uma mão robótica

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dc.contributorCaurin, Glauco Augusto de Paula
dc.creatorAlbuquerque, André Ribeiro Lins de
dc.date2007-03-09
dc.date2008-06-16
dc.date.accessioned2017-11-15T11:18:06Z
dc.date.available2017-11-15T11:18:06Z
dc.date.issued2017-11-15
dc.descriptiono trabalho tem como objetivo o estudo e a aplicação da técnica de hardware-in-the-loop como uma ferramenta de suporte no processo de desenvolvimento de uma mão artificial robótica. Os esforços se concentram no desenvolvimento de um ambiente computacional e um ambiente experimental para trabalharem em conjunto e simultaneamente. No ambiente computacional foi desenvolvido o modelo do sistema simulado em tempo real. No ambiente experimental, partes do protótipo da mão robótica foram implementadas. Em ambos os casos, foram desenvolvidos e empregados um controlador seguidor multivariável. Adotando este tipo de abordagem, partes do sistema simulado em tempo real poderão ser substituídas - à medida de suas necessidades - por partes físicas, como por exemplo: sensores, atuadores e novos hardwares de controle, possibilitando uma considerável redução de investimento em hardware e de tempo de projeto.
dc.descriptionThe purpose of this work is the study and the application of the hardware-in-the-loop technique as a support tool in the development process of an artificial robotic hand. The efforts concentrate on the development of a computational and experimental environment to work together and simultaneously. In the computational environment, the simulated system model was developed in real-time. In the experimental environment, prototype parts of the robotic hand were implemented. In both cases, a multivariable controIler was developed and utilized. By adopting this approach, parts of the system simulated in real time can be substituted - according to the needs - by physical parts, such as: sensors, actuators, and new control hardware, allowing a considerable investment reduction in hardware and in time of project.
dc.formatapplication/pdf
dc.identifierhttp://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18135/tde-13062008-093112/
dc.identifierdoi:10.11606/T.18.2007.tde-13062008-093112
dc.identifier.urihttp://repositorio.eesc.usp.br/handle/RIEESC/1991
dc.languagept
dc.publisherBiblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP
dc.publisherUniversidade de São Paulo
dc.publisherEscola de Engenharia de São Carlos
dc.rightsLiberar o conteúdo para acesso público.
dc.subjectRobótica
dc.subjectControle multivariável
dc.subjectHardware-in-the-loop
dc.subjectMãos artificiais
dc.subjectProdutos mecatrônicos - desenvolvimento
dc.subjectRobotic
dc.subjectMultivariable controller
dc.subjectMechatronic products
dc.subjectHardware-in-the-loop
dc.subjectArtificial hand
dc.titleAplicações de hardware-in-the-loop no desenvolvimento de uma mão robótica
dc.titleHardware-in-the-Ioop applications in the robotic hand development
dc.typeTese de Doutorado
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