Controladores Markovianos aplicados a um robô manipulador subatuado
dc.contributor | Universidade de São Paulo | |
dc.contributor.author | Farfan, Daniel Vidal | |
dc.date.issued | 2017-11-14 | |
dc.description.abstract | Este trabalho trata do controle Markoviano aplicado a um robô manipulador visando obter um sistema tolerante a falhas. Os controladores H2, H∞, e H2/H∞ Markovianos são calculados e aplicados ao robô em diversas situações de operação. Os controladores obtidos mantiveram a estabilidade do sistema tanto em situações de operação normal, quanto em situações de falhas sucessivas. | |
dc.description.abstract | This work deals with Markovian control applied to a robot manipulator, in an effort to obtain a fault tolerant system. The H2, H∞, and H2/H∞ controllers were calculated and applied to the robot in different operation situations. The obtained controllers guaranteed the stability of the system in both situations: normal operation, and successive faults operation. | |
dc.format | application/pdf | |
dc.identifier.doi | 10.11606/D.18.2017.tde-14112017-101923 | |
dc.identifier.uri | http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18133/tde-14112017-101923/ | |
dc.language | pt | |
dc.rights.holder | Farfan, Daniel Vidal | |
dc.subject | Controle Markoviano | |
dc.subject | Falhas em robôs manipuladores | |
dc.subject | Robôs manipuladores subatuados | |
dc.subject | Faults in robotics manipulators | |
dc.subject | Markovian control | |
dc.subject | Underactuated robot manipulator | |
dc.title | Controladores Markovianos aplicados a um robô manipulador subatuado | |
dc.title.alternative | Markovian controllers applied to an underactuated robot manipulator | |
dc.type | Dissertação de Mestrado |