Controladores Markovianos aplicados a um robô manipulador subatuado

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dc.contributorUniversidade de São Paulo
dc.contributor.authorFarfan, Daniel Vidal
dc.date.issued2017-11-14
dc.description.abstractEste trabalho trata do controle Markoviano aplicado a um robô manipulador visando obter um sistema tolerante a falhas. Os controladores H2, H&#8734, e H2/H&#8734 Markovianos são calculados e aplicados ao robô em diversas situações de operação. Os controladores obtidos mantiveram a estabilidade do sistema tanto em situações de operação normal, quanto em situações de falhas sucessivas.
dc.description.abstractThis work deals with Markovian control applied to a robot manipulator, in an effort to obtain a fault tolerant system. The H2, H&#8734, and H2/H&#8734 controllers were calculated and applied to the robot in different operation situations. The obtained controllers guaranteed the stability of the system in both situations: normal operation, and successive faults operation.
dc.formatapplication/pdf
dc.identifier.doi10.11606/D.18.2017.tde-14112017-101923
dc.identifier.urihttp://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18133/tde-14112017-101923/
dc.languagept
dc.rights.holderFarfan, Daniel Vidal
dc.subjectControle Markoviano
dc.subjectFalhas em robôs manipuladores
dc.subjectRobôs manipuladores subatuados
dc.subjectFaults in robotics manipulators
dc.subjectMarkovian control
dc.subjectUnderactuated robot manipulator
dc.titleControladores Markovianos aplicados a um robô manipulador subatuado
dc.title.alternativeMarkovian controllers applied to an underactuated robot manipulator
dc.typeDissertação de Mestrado
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