Controle H 'INFINITO' não linear de robôs manipuladores subatuados

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dc.contributorTerra, Marco Henrique
dc.creatorSiqueira, Adriano Almeida Gonçalves
dc.date2004-07-23
dc.date2005-04-07
dc.date.accessioned2017-11-15T11:15:36Z
dc.date.available2017-11-15T11:15:36Z
dc.date.issued2017-11-15
dc.descriptionEste trabalho apresenta o desenvolvimento, implementação e análise de técnicas de controle H 'INFINITO' não lineares para robôs manipuladores subatuados, sujeitos a incertezas paramétricas e distúrbios externos. Na primeira parte, duas abordagens são consideradas para robôs manipuladores individuais subatuados. A primeira abordagem consiste em representar robôs manipuladores como um sistema não linear na forma quase-linear com parâmetros variantes e utilizar técnicas de controle H 'INFINITO' para sistemas lineares a parâmetros variantes baseadas em desigualdades matriciais lineares. Na segunda abordagem, uma solução explícita do problema de controle H 'INFINITO' não linear para robôs manipuladores é encontrada via teoria dos jogos diferenciais. Com este mesmo procedimento, implementam-se também os controles misto H'IND.2'/H 'INFINITO' não linear, adaptativo H 'INFINITO' não linear e adaptativo H 'INFINITO' não linear com redes neurais para robôs manipuladores. Também é desenvolvido um sistema tolerante a falhas para robôs manipuladores baseado em sistemas Markovianos e em controladores Markovianos H'IND.2', H 'INFINITO' e H'IND.2'/ H 'INFINITO'. Na segunda parte, o modelo dinâmico de robôs manipuladores cooperativos subatuados é representado na forma de espaço de estados, possibilitando a aplicação dos controladores H 'INFINITO' não lineares para controle de posição, juntamente com controle das forças de esmagamento, de um objeto.
dc.descriptionThis work presents the development, implementation and analysis of nonlinear H control techniques applied to underactuated manipulators, under parametric uncertainties and external disturbances. At the first part, two approaches are considered for underactuated individual manipulators. The first approach consists in representing manipulators as nonlinear systems in the quasi-linear parameter varying form and in controlling them via H control for linear parameter varying systems based on linear matrix inequalities. At the second approach, an explicit solution to the nonlinear H control problem for manipulators is found via differential game theory. With this procedure, it is also implemented the nonlinear mixed H2/H , nonlinear adaptive H , and nonlinear adaptive H with neural networks controls. Also is developed a fault tolerant system for manipulators based on Markovian systems and Markovian H2, H , and H2/H controls. At the second part, the dynamic model of underactuated cooperative manipulators is represented in the state space form in order to apply the nonlinear H controls to position control, plus the squeeze force control, of an object.
dc.formatapplication/pdf
dc.identifierhttp://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18133/tde-18012005-164025/
dc.identifierdoi:10.11606/T.18.2004.tde-18012005-164025
dc.identifier.urihttp://repositorio.eesc.usp.br/handle/RIEESC/735
dc.languagept
dc.publisherBiblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP
dc.publisherUniversidade de São Paulo
dc.publisherEscola de Engenharia de São Carlos
dc.rightsLiberar o conteúdo para acesso público.
dc.subjectcontrole n&atilde
dc.subjecto linear
dc.subjectrob&ocirc
dc.subjects manipuladores subatuados
dc.subjectnonlinear control
dc.subjectunderactuated robot manipulators
dc.titleControle H 'INFINITO' não linear de robôs manipuladores subatuados
dc.titleNonlinear H'INFINITO' control of underactuated robot manipulators
dc.typeTese de Doutorado
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Teses e Dissertações (BDTD USP)