Controladores adaptativos não-lineares com critério H aplicados a manipuladores com restrições de força e posição

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dc.contributorTerra, Marco Henrique
dc.creatorNogueira, Samuel Lourenço
dc.date2009-12-04
dc.date2010-03-30
dc.date.accessioned2017-11-15T11:19:23Z
dc.date.available2017-11-15T11:19:23Z
dc.date.issued2017-11-15
dc.descriptionNeste trabalho é apresentado um estudo comparativo entre quatro controladores H não lineares aplicados a um manipulador robótico com restrições de força e posição. Para estudar o comportamento de cada controlador as seguintes estratégias foram adotadas: (1) o modelo nominal do robô é considerado conhecido e são utilizadas técnicas inteligentes para estimar incertezas paramétricas, dinâmicas não modeladas e distúrbios externos; (2) O modelo do sistema é considerado completamente desconhecido e as técnicas inteligentes são utilizadas para estimar o modelo completo. As técnicas inteligentes utilizadas são baseadas em redes neurais e lógica fuzzy. Resultados experimentais baseados em um manipulador planar de três juntas rotacionais são apresentados, sendo que as restrições de posicionamento e forças são referentes ao movimento sobre uma linha reta. Ainda neste projeto é desenvolvido um sensor para medição de forças e momentos em três eixos ortogonais, sendo este sensor o dispositivo utilizado para fornecer informações necessárias para o controle do manipulador robótico com restrições
dc.descriptionIn this work, we present a comparative study among four H nonlinear controllers applied to a manipulator subject to position and force constraints. In order to study the behavior of each controller the following strategies have been adopted: (1) the nominal model of the robot is considered known and intelligent techniques are used to estimate parametric uncertainties, nonmodeled dynamics and external disturbances; (2) the system model is considered completely unknown and intelligent techniques are used to estimate the complete model. The intelligent techniques considered are based on neural networks and fuzzy logic. Experimental results based on a planar manipulator with three rotational joints are presented where position and force constraints refer to a movement on a straight line. To perform these experiments we developed a sensor to measure forces and moments in three orthogonal axes
dc.formatapplication/pdf
dc.identifierhttp://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-26022010-152411/
dc.identifierdoi:10.11606/D.18.2009.tde-26022010-152411
dc.identifier.urihttp://repositorio.eesc.usp.br/handle/RIEESC/2640
dc.languagept
dc.publisherBiblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP
dc.publisherUniversidade de São Paulo
dc.publisherEscola de Engenharia de São Carlos
dc.rightsLiberar o conteúdo para acesso público.
dc.subjectManipuladores restritos
dc.subjectControlador H
dc.subjectControle por estrutura variável
dc.subjectSistemas fuzzy
dc.subjectRedes neurais
dc.subjectNeural networks
dc.subjectConstrained manipulators
dc.subjectH control
dc.subjectFuzzy systems
dc.subjectVariable structure control
dc.titleControladores adaptativos não-lineares com critério H aplicados a manipuladores com restrições de força e posição
dc.titleAdaptive Nonlinear H controllers applied to constrained manipulators
dc.typeDissertação de Mestrado
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Teses e Dissertações (BDTD USP)