Modelagem e controle de posição e orientação de uma Plataforma de Stewart

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dc.contributorBelo, Eduardo Morgado
dc.creatorMontezuma, Marcio Aurelio Furtado
dc.date2003-04-14
dc.date2016-05-20
dc.date.accessioned2017-11-15T11:24:52Z
dc.date.available2017-11-15T11:24:52Z
dc.date.issued2017-11-15
dc.descriptionEste trabalho apresenta o controle de posição e orientação de um modelo não linear de Plataforma de Stewart com seis graus de liberdade construído no ambiente de sistemas multicorpos ADAMS® desenvolvido pela Mechanical Dynamics, Inc. O modelo não linear é exportado para o ambiente SIMULINK® desenvolvido pela MathWorks, Inc., onde o controle de posição e orientação é realizado a partir da linearização do modelo e a aplicação de um sistema seguidor com realimentação de estados. Utililiza-se, também o SIMULINK® para implementar a dinâmica de um sistema servoválvula e cilindro hidráulico com um servocontrole de pressão e assim simular o comportamento dinâmico de um simulador de vôo com acionamento hidráulico. A utilização destes pacotes comerciais visa obter uma economia de tempo e esforço na modelagem de sistemas mecânicos complexos e na programação para obtenção da resposta do sistema no tempo, além de facilitar a análise de várias configurações de Plataformas de Stewart
dc.descriptionThis work shows the position and orientation control of a non-linear model of a Stewart platform with six degree of freedom developed in the multibody systems environment ADAMS® (Mechanical Dynamics, Inc.). The non-linear model is exported to SIMULINK® (MathWorks, Inc.), where the position and orientation control is accomplished using the linear model and applied as a tracking-system with state-feedback. The SIMULINK® is also used to implement the dinamics of the servovalve and hydraulic cylinder with pressure-control servo and so simulate the dynamic behavior of the flight simulator with hydraulic drive. These commercial packages are used seeking to save time and effort in the modeling of complex mechanical systems and in the programming to get the time response of the system, facilitating the analysis of several Stewart Platforms configurations.
dc.formatapplication/pdf
dc.identifierhttp://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18135/tde-20052016-101448/
dc.identifierdoi:10.11606/D.18.2016.tde-20052016-101448
dc.identifier.urihttp://repositorio.eesc.usp.br/handle/RIEESC/5057
dc.languagept
dc.publisherBiblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP
dc.publisherUniversidade de São Paulo
dc.publisherEscola de Engenharia de São Carlos
dc.rightsLiberar o conteúdo para acesso público.
dc.subjectControle multivariáveis
dc.subjectModelagem dinâmica
dc.subjectSistema hidráulico
dc.subjectSistema de controle seguidor
dc.subjectPlataforma de Stewart
dc.subjectServoválvula
dc.subjectStewart platform
dc.subjectServovalve
dc.subjectMultivariable control
dc.subjectModeling dynamics
dc.subjectHydraulic systems
dc.subjectTracking systems
dc.titleModelagem e controle de posição e orientação de uma Plataforma de Stewart
dc.titleModeling and position and orientation control of a Stewart platform
dc.typeDissertação de Mestrado
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Teses e Dissertações (BDTD USP)