Teses e Dissertações (BDTD USP)
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- Item2-DOF Laser Structure for Autonomous External Quadrotor Guidance(2020-05-20) Soler, Diego PavanThis dissertation, 2-DOF Laser Structure for Autonomous External Quadrotor Guidance, has the goal of designing a novel method to attract an aerial robot to a ground vehicle using a system composed of a camera and a laser for autonomous landing. This applications is designed to be used alongside other guiding methods. This is a complex problem that requires work on different fields on both the ground and the aerial robot. On the ground station, know as Mirã, a structure was designed using 3D printed parts, and two stepper motor adjusted for 1:16 microstepping to precisely orient a camera and a laser with 2 DoF. The motor is controlled by a computer vision algorithm that uses four green LED on the aerial robot. With the combination of a light source filter and a color filter along with metric filters, the algorithm can find the LEDs position on the image. By estimating the distance of the center of the LED formation and the center of the image, the algorithm uses the camera calibration parameters to convert it to azimuth and elevation angles, allowing the structure to follow and target the laser on the aerial robot with a error of elevation = 4.96º and azimuth = 0.27º with a standard deviation of 1.03 and 0.51 degree. To call the aerial robot, the structure will perform a linear cut on the elevation motor, because of this, the azimuth precision is made much higher. On the aerial vehicle, using a 6 x 6 matrix of photodectors, a 0.5 x 0.5 m sensor was designed to be capable of estimating the position of the laser dot on the sensor at a rate of 200 Hz. The aerial robot will decode the sensor reading and acquire multiples instances of the readings, once possible, a linear approximation of the point collection is used to estimate a vector, the direction of the vector is estimated by looking at the older and newer points, resulting in a velocity vector which the aerial robot will follow. Once the vehicle is close enough, the structure will perform a cut in the opposite direction, commanding the aerial robot to stop and allowing for reliable autonomous landing.
- ItemA abordagem participativa na construção de uma trilha interpretativa como uma estratégia de educação ambiental em São José do Rio Pardo - SP(Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP, 2017-11-15) Di Tullio, Ariane
- ItemA ação do vento em silos cilíndricos de baixa relação altura/diâmetro(Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP, 2017-11-15) Andrade Junior, Luciano Jorge de
- Item\"A ALAGAÇÃO OFENDE\": A invisibilidade de um desastre relacionado às cheias atípicas na RESEX Alto Juruá, Acre(Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP, 2017-11-15) Landmann, Raquel Duarte Venturato
- ItemA aplicabilidade do gás natural do ponto de vista mercadológico, econômico e ambiental: um estudo para os Estados do Amazonas e de São Paulo(Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP, 2017-11-15) Lima, Mariana Sarmanho de Oliveira
- ItemA aplicação conjunta de método de projeção das alterações no uso e ocupação do solo e de instrumentos de gestão ambiental: o caso de São Carlos (SP)(Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP, 2017-11-15) Montaño, Marcelo
- ItemA aplicação das teorias e métodos da administração financeira como sistema de apoio às tomadas de decisões de pequenos empreendimentos franqueados: um estudo de caso(Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP, 2017-11-15) Loddi, César Eduardo
- ItemA arquitetura no processo de humanização dos ambientes hospitalares(Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP, 2017-11-15) Ciaco, Ricardo José Alexandre Simon
- ItemA atividade pesqueira na represa do Lobo-Broa (Itirapina, Brotas-SP): caracterização e composição da captura(Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP, 2017-11-15) Pereira, Julia Myriam de Almeida
- ItemA Avaliação Ambiental Estratégica como ferramenta promotora do encadeamento na Política Estadual de Mudanças Climáticas do Estado de São Paulo - PEMC(2017-11-13) Oppermann, Priscila de AlmeidaA Avaliação Ambiental Estratégica (AAE) pode ser descrita como um instrumento de caráter pró-ativo que objetiva inserir a variável ambiental no processo de tomada de decisão com enfoque estratégico. No Brasil, a implantação da AAE tem acontecido, principalmente, por motivação das agências multilaterais de desenvolvimento e sem a requerimentos legais em âmbito nacional. Por sua vez, o estado de São Paulo experimenta um contexto inédito para a AAE no Brasil, por meio da Política Estadual de Mudanças Climáticas (PEMC) regulamentada pelo Decreto nº 55.947/2010, que oferece a oportunidade do instrumento ser aplicado em consonância com os aspectos considerados relevantes no campo da Avaliação de Impacto. Dentre as suas premissas está a articulação entre as esferas estratégicas de decisão e de projetos, compatibilizando objetivos de finalidade climática através da AAE (artigo 15, Lei nº 13.798/ 2009). Nesse sentido, o conceito de encadeamento (tiering) ampara a presente investigação no contexto do planejamento estabelecido pela PEMC. Portanto, partindo da premissa de aplicação da AAE na PEMC, essa pesquisa tem como objetivo identificar e analisar os pontos fortes e fracos do encadeamento de diretrizes da PEMC e da consideração das mudanças climáticas, através dos instrumentos de planejamento do setor de transportes do estado de São Paulo (planos e programas). Os resultados alcançados permitiram apontar que a consideração das mudanças climáticas na PEMC para o setor de transportes ocorre de modo limitado, carecendo, principalmente, de elementos que promovam a adaptação às mudanças climáticas e a conservação da biodiversidade. Verificou-se ainda uma fraca ocorrência do tiering no sistema de planejamento dos transportes, sugerindo que a AAE pode ser utilizada nesse contexto para potencializar a promoção do encadeamento a fim de suprir algumas das lacunas encontradas, como por exemplo através do fortalecimento de mecanismos para o desenvolvimento do monitoramento dos planos e programas, proporcionando o encadeamento das questões chave e o acompanhamento dos indicadores pré-definidos. O trabalho conclui pela necessidade da utilização da AAE como promotora do tiering de ações estratégicas a partir dos objetivos estabelecidos pelas políticas de mudanças climáticas no Brasil e no estado de São Paulo.
- ItemA avaliação ambiental estratégica e o planejamento de uso e ocupação do solo: o caso do litoral norte do Estado de São Paulo(Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP, 2017-11-15) Fabbro Neto, Francisco
- ItemA avaliação ambiental estratégica e o planejamento dos recursos hídricos: a experiência francesa e as contribuições para os Planos de Bacia Hidrográfica do Brasil(Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP, 2017-11-15) Santos, Simone Mendonça dos
- ItemA avaliação ambiental estratégica e o plano nacional de energia: um estudo das potenciais contribuições(Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP, 2017-11-15) Santos, Simone Mendonça
- ItemA avaliação ambiental estratégica e o Projeto Etanol Verde Estratégico na bacia do rio Pardo- SP(Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP, 2017-11-15) Clemente, Gabriel Ferreira de Azevedo
- ItemA avaliação ambiental estratégica para planos de uso e ocupação do solo: um estudo sobre o plano diretor municipal(Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP, 2017-11-15) Fabbro Neto, Francisco
- ItemA avaliação de impacto ambiental e as normas de gestão ambiental da série ISO 14000: características técnicas, comparações e subsídios à integração(Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP, 2017-11-15) Sanches, Roberta
- ItemA avaliação do módulo de resiliência através de ensaios triaxiais dinâmicos de dois solos compactados e a sua estimativa a partir de ensaios rotineiros(2018-03-16) Carmo, Cássio Alberto Teoro doO conhecimento do módulo de resiliência dos materiais constituintes do pavimento e do seu subleito é indispensável quando o objetivo é projetá-lo, ou analisar o seu comportamento frente à solicitação das cargas rodoviárias. O módulo de resiliência é determinado, na maioria das vezes, a partir de resultados de ensaios triaxiais dinâmicos, que exigem equipamentos complexos para a sua realização. Assim, é desejável que se disponha de métodos que possibilitem a sua avaliação a partir de resultados de ensaios mais simples. Neste trabalho, foram realizados ensaios triaxiais dinâmicos para a determinação do módulo de resiliência de dois solos, um argiloso e outro arenoso fino, compactados nas energias normal e intermediária. A partir dos resultados dos ensaios cíclicos foi possível modelar a variação do módulo de resiliência com a variação do carregamento aplicado e identificar, entre as variáveis de tensão, aquelas que exercem maior influência no valor deste módulo. A existência de discrepâncias significativas entre os valores de módulo de resiliência obtidos a partir de sucessivos ensaios de um mesmo corpo-de-prova foi também investigada. Finalmente, analisou-se a existência de uma relação entre o módulo de resiliência obtido nos ensaios dinâmicos e o módulo tangente inicial proveniente de ensaios de compressão simples, sob diversos níveis de tensão. Os resultados mostram que este tipo de associação é promissora, mas exige-se que o universo dos solos estudados seja ampliado para que se estabeleça uma conclusão definitiva.
- ItemA Avaliação e Gestão de Efeitos Ambientais Cumulativos (AGEC) na Avaliação de Impacto Ambiental de projetos: o caso da Coordenadoria Geral de Petróleo e Gás (CGPEG) do Instituto Brasileiro de Meio Ambiente e dos Recursos Naturais Renováveis (IBAMA)(2017-02-15) Calcenoni, VitorA avaliação de efeitos cumulativos e sinérgicos constitui um elemento essencial à boa prática da Avaliação de Impacto Ambiental (AIA), no sentido do fortalecimento do processo de tomada de decisão e integração de aspectos ambientais no planejamento das atividades econômicas, mas a despeito da sua importância, a cumulatividade dos impactos é vista como um elemento que aumenta a complexidade do processo de AIA. Uma perspectiva promissora para a integração dos efeitos ambientais cumulativos no processo de AIA tem sido contemplada a partir inclusão da gestão dos impactos ao ciclo de avaliação de efeitos cumulativos, representada neste caso pela abordagem da Avaliação e Gestão de Efeitos Cumulativos (AGEC). Tendo em vista as limitações apontadas para o Brasil em relação à avaliação de efeitos cumulativos, considera-se relevante verificar em que medida a experiência consolidada de AGEC no contexto internacional poderia contribuir para o aperfeiçoamento da AIA no país. Deste modo, o presente trabalho é voltado para a identificação de boas práticas em AGEC no contexto brasileiro, valendo-se do estudo do caso da Coordenação Geral de Petróleo e Gás (CGPEG) do Instituto Brasileiro de Meio Ambiente e Recursos Naturais Renováveis (IBAMA), responsável pelos processos de licenciamento ambiental de sistemas de produção de petróleo e gás no país. Por meio de uma abordagem metodológica baseada na triangulação entre literatura, documentação, e entrevistas junto ao corpo técnico do órgão ambiental, foram identificadas oportunidades e dificuldades para a aplicação de AGEC no âmbito de atuação da CGPEG. Os resultados indicam que a prática da AGEC encontra-se em fase inicial de desenvolvimento, com a identificação de algumas evidências de boas práticas devidamente internalizadas pelo órgão ambiental, como a abordagem regionalizada e a utilização de metodologia semelhante às práticas internacionais identificadas. Nota-se também o esforço da CGPEG em promover uma atuação mais eficiente e integradora, exigindo programas regionalizados com visão sistêmica, o que leva a ganhos de longo prazo nas atividades de avaliação do corpo técnico. Como destaque está a prática inovadora do Projeto de Avaliação de Impactos Cumulativos (PAIC) no licenciamento da produção de petróleo da camada pré-sal da bacia de Santos, como referência para o órgão, em que houve contribuições significativas por parte de stakeholders mobilizados em espaços de acompanhamento da instalação da cadeia petrolífera na região e resolução de conflitos, o que sugere um quadro promissor para investimentos em sua estruturação e na capacitação de seu corpo técnico e gerencial, com vistas ao aprimoramento da atuação orientada para os efeitos cumulativos.
- ItemA avaliação econômico-financeira de investimentos sob condição de incerteza: uma comparação entre o método de Monte Carlo e o VPL fuzzy(Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP, 2017-11-15) Oliveira, Mário Henrique da Fonseca
- ItemA aventura planejada: engenharia e urbanismo na construção de Maringá, PR, 1947 a 1982(Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP, 2017-11-15) Cordovil, Fabíola Castelo de Souza